1.0Artjom Põldsaar Portfoliohttps://artjompoldsaar24.thkit.ee/wp/engadminhttps://artjompoldsaar24.thkit.ee/wp/eng/author/admin/rich600338<blockquote class="wp-embedded-content" data-secret="3NDzaJTjS0"><a href="https://artjompoldsaar24.thkit.ee/wp/eng/robotika-konspekt/">Robotika Konspekt</a></blockquote><iframe sandbox="allow-scripts" security="restricted" src="https://artjompoldsaar24.thkit.ee/wp/eng/robotika-konspekt/embed/#?secret=3NDzaJTjS0" width="600" height="338" title="“Robotika Konspekt” — Artjom Põldsaar Portfolio" data-secret="3NDzaJTjS0" frameborder="0" marginwidth="0" marginheight="0" scrolling="no" class="wp-embedded-content"></iframe><script type="text/javascript"> /* <![CDATA[ */ /*! This file is auto-generated */ !function(d,l){"use strict";l.querySelector&&d.addEventListener&&"undefined"!=typeof URL&&(d.wp=d.wp||{},d.wp.receiveEmbedMessage||(d.wp.receiveEmbedMessage=function(e){var t=e.data;if((t||t.secret||t.message||t.value)&&!/[^a-zA-Z0-9]/.test(t.secret)){for(var s,r,n,a=l.querySelectorAll('iframe[data-secret="'+t.secret+'"]'),o=l.querySelectorAll('blockquote[data-secret="'+t.secret+'"]'),c=new RegExp("^https?:$","i"),i=0;i<o.length;i++)o[i].style.display="none";for(i=0;i<a.length;i++)s=a[i],e.source===s.contentWindow&&(s.removeAttribute("style"),"height"===t.message?(1e3<(r=parseInt(t.value,10))?r=1e3:~~r<200&&(r=200),s.height=r):"link"===t.message&&(r=new URL(s.getAttribute("src")),n=new URL(t.value),c.test(n.protocol))&&n.host===r.host&&l.activeElement===s&&(d.top.location.href=t.value))}},d.addEventListener("message",d.wp.receiveEmbedMessage,!1),l.addEventListener("DOMContentLoaded",function(){for(var e,t,s=l.querySelectorAll("iframe.wp-embedded-content"),r=0;r<s.length;r++)(t=(e=s[r]).getAttribute("data-secret"))||(t=Math.random().toString(36).substring(2,12),e.src+="#?secret="+t,e.setAttribute("data-secret",t)),e.contentWindow.postMessage({message:"ready",secret:t},"*")},!1)))}(window,document); //# sourceURL=https://artjompoldsaar24.thkit.ee/wp/eng/wp-includes/js/wp-embed.min.js /* ]]> */ </script> Robootika kolm põhiseadust on reeglid, mille mõtles välja ulmekirjanik Isaac Asimov. Reeglid ilmusid esmakordselt 1942. aastal Asimovi lühijutus “Runaround”. Need kolm reeglit on järgmised: Peale nende kolme seaduse mõtles Asimov hiljem välja ka nullseaduse, mis on järgmine: 0. Robot ei tohi oma tegevuse või tegevusetusega inimkonnale kahju teha. Sõnavara Takisti – резистор Elektriahel – Электрическая цепь Mälu – память Maandamine – заземление Mootor – мотор Robot. Roboteid on meie ümber väga palju, ilma et me seda ise märkaksime. Autod, koduelektroonika ning isegi mõned innovatiivsed mänguasjad on teatud mõistes robotid. Nende valmistamine ja hooldamine eeldab teadmisi robootika ja mehhatroonika vallast. Selle õpiku ülesanne ongi neid teadmisi vahendada. Esimene Robot. Maailma esimesed robotid ehitati eelmise sajandi 60-ndatel aastatel tehase tootmistöö jaoks. Kõige esimeseks robotiks loetakse 1961. aasta kevadel tööd alustanud General Motors’i autotehase robotit nimega Unimate. Põlvkonnad. Käesolevas peatükis uurime mõisteid „robot”, „robootika”, „manipulaator”, „mehhatroonika”, „andur”, „täitur” ja „kontroller”. Lisaks suudad peale peatüki läbimist otsustada, mille järgi kuulub robot 1., 2. või 3. põlvkonda, ning selgitada robotite ja inimeste vahelisi suhteid I. Asimovi seaduste kaudu. Robotid võib oma arengutasemelt jagada kolme põlvkonda: Harjutus. Liigita järgnevad robotid põlvkondade kaupa: Manipulaatorid. Miks manipulaatorid ei ole robotid?Manipulaator on seade või masin, mida inimene juhib. Erinevalt väärarusaamadest pole manipulaatorid robotid, kuna neid juhib vahetult inimene. Manipulaatorid pole võimelised autonoomselt töötama. Mis on masinate eelised võrreldes inimtööjõuga?Kuna robotid on mehhaanilised seadmed, siis nad ei väsi ega tüdine, mis teeb nad ideaalseteks rutiinse töö tegijateks. Millised kolm tingimust peavad olema täidetud, et teatud masinat või seadet saaks robotiks nimetada?Autonoomia. Robot peab suutma töötada iseseisvalt või vähemalt osaliselt iseseisvalt, ilma pideva inimsekkumiseta. See tähendab, et robot suudab ise teha otsuseid ja tegutseda vastavalt oma sisemistele käsklustele või algoritmidele. Tundlikkus ümbritseva keskkonna suhtes. Robot peab suutma tajuda oma keskkonda läbi erinevate sensooride (nt kaamerad, andurid, mikrofondid jne). See võimaldab tal reageerida muutuvatele oludele ja teha vastavaid kohandusi oma tegevustes. Liikumisvõime. Robot peab suutma liikuda, et täita oma ülesandeid. See võib hõlmata liikumist füüsilises ruumis (nt robotkäed, robotauto) või liikumist andmete ja informatsiooni tasandil (nt tarkvararobotid). Millistes Eesti tööstusettevõtetes võiksid mehhatroonikud töötada?Robootika propageerimiseks korraldatakse üle-eestilisi robootika võistlusi Robotex ning FIRST LEGO League. Nendele võistlustele oodakse kõiki robootikahuvilisi noori. Definitsioonid.Robot – Autonoomne või poolautonoomne masin, mis on võimeline sooritama ülesandeid keskkonnast saadud andmete põhjal, kasutades liikumisvõimekust, sensoore ja tehisintellekti. Robot suudab töötada iseseisvalt või inimese juhendamisel.Robootika – Teadus- ja inseneriteaduse valdkond, mis tegeleb robotite, nende koostisosade ja süsteemide kavandamise, arendamise ja rakendamisega. Robootika hõlmab mehaanika, elektroonika, informaatika ja tehisintellekti valdkondi.Manipulaator – Robotite osa, mis liigutab objekte või täidab töötlusülesandeid (nt käed või haardurid).Mehhatroonika – Multidistsiplinaarne valdkond, mis ühendab mehaanika, elektroonika, informaatika ja kontrollsüsteemide tehnoloogiad, et arendada välja nutikaid ja automatiseeritud süsteeme ja seadmeid. Mehhatroonika on oluline komponent robotite ja automatiseerimisprotsesside arendamisel.Andur – Seade, mis tuvastab keskkonna muutusi ja muundab need mõõdetavaks signaaliks.Täitur – Seade, mis viib ellu liikumis- või positsioonimuutused (nt mootor või hüdrauliline mehhanism).Kontroller – Seade, mis juhib ja reguleerib teiste süsteemide tööd, andes neile käske ja jälgides nende tegevust. Arduino Uno komponendid Elekter. Mikrokontroller. Põhikomponendid Elekter/Электричество Форма энергии, обусловленная движением частиц материи (электронов, позитронов и протонов). Elektriahi/Электрическая цепь Под действием напряжения источника питания, U Вольт по проводникам и компонентам разного сопротивления, R Ом от высокого потенциала, + «плюс» к низкому потенциалу – «минус» переносится заряд, Q Кулон формируя электрический ток определённой силы, I Ампер который совершает полезную работу, W Джоуль превращаясь в другую энергию с некой скоростью. P Ватт Рисованная и принципиальная схема(примеры) Чтобы изобразить на бумаге как должна выглядеть та или иная электрическая цепь используют схемы. Схемы бывают разных видов со своими преимуществами и недостатками. Ниже приведена одна и та же электрическая схема, изображённая по-разному, в четырёх вариациях. Рисованная схема Принципиальная схема Принципиальная схема без явного источника питания Принципиальная схема с отдельными контурами Закон Ома Параллельное и последовательное соединение(опиши основные принципы) При последовательном подключении сила тока в каждом потребителе — одна и та же, различается напряжение: в каждом компоненте падает его часть. При параллельном подключении напряжение вокруг каждого потребителя — одно и то же, различается сила тока: каждый потребляет ток в соответствии с собственным сопротивлением. Põhikomponeendid Arduino Valgusdiood (LED) Светодиод (англ. Light Emitting Diode или просто LED) — энергоэффективная, надёжная, долговечная «лампочка» Светодиод — вид диода, который светится, когда через него проходит ток от анода (+) к катоду (-). Nupp Тактовая кнопка — простой, всем известный механизм, замыкающий цепь пока есть давление на толкатель. Piesosummer Пьезоизлучатель звука (англ. buzzer) переводит переменное напряжение в колебание мембраны, которая в свою очередь создаёт звуковую волну. Fototakisti Фоторезистор (англ. Light Dependent Resistor или сокращённо LDR) изменяет своё сопротивление в зависимости от силы света, попадающего на его керамическую «змейку» Potentsiomeeter Потенциометр ещё называют переменным резистором, триммером. Это делитель из двух резисторов в одном корпусе. Поэтому у него 3 ноги: питание, выход, земля.Соотношение R1 и R2 меняется поворотом ручки. От 100% в пользу R1 до 100% в пользу R2. Temperatuuriandur Servomootor Mootor Мотор переводит электрическую энергию в механическую энергию вращения. Самый простой вид мотора — коллекторный. При подаче напряжения в одном направлении вал крутится по часовой стрелке, в обратном направлении — против часовой Vedelkristallekraan (LCD)